혀니이야기

마지막날... 

드디어 끝났다는 생각과 너무 짧았던 7주간의 인턴생활에 아쉬움마음 반...

박사님께서는 내가 마지막 날인 줄 모르고 계속 일들을 나에게 주셨다. 다른 프로젝트를 시작하려던 차에 

입을 떼면서 오늘이 마지막 날이라고 했다...

벌써 7주가 지났냐며.. 박사님께서도 아쉬움을 달랬다.

주말에 준비했던 선물을 드리니, 마음만 받겠다고 하셨으나 큰 것이 아니라고 꼭 받으시라고 전했다.

커피 텀블러인데, 항상 커피를 일회용 컵에 드시니 큰 텀블러에 드시라고 하나 준비했다.

그동안 옆에서 돌봐주시고 하나라도 가르쳐주려고 해주셔서 정말 많이 배우고 느끼고 학교로 돌아갑니다.

감사합니다. 함상용 선임 기술원 선생님 ^^.

꼭 다시 찾아 뵐께요 ~ Hyun

동부로봇에 문의한 내용의 메일이 도착하였다.

메일이 도착하자마자 동부로봇 연구 담당자가 걸어준 링크에서 헤더 파일과 예제 소스를 다운받아, 나의 서보 모터의 ID 즉, 주소에 맞게 수정해 주었다.

소스는 다음과 같다.

#include <Herkulex.h>

int n=253; //motor ID - verify your ID !!!!

void setup()

{

delay(2000); //a delay to have time for serial monitor opening

Serial.begin(9600); // Open serial communications

Serial.println("Begin");

Herkulex.begin(115200,10,11); //open serial with rx=10 and tx=11

Herkulex.reboot(n); //reboot first motor

delay(500);

Herkulex.initialize(); //initialize motors

delay(200);

}

void loop(){

Serial.println("Move Angle: -100 degrees");

Herkulex.moveOneAngle(n, -60, 2000, LED_BLUE); //move motor with 300 speed

delay(1200);

Serial.print("Get servo Angle:");

Serial.println(Herkulex.getAngle(n));

Serial.println("Move Angle: 100 degrees");

Herkulex.moveOneAngle(n, 60, 2000, LED_BLUE); //move motor with 300 speed

delay(1200);

Serial.print("Get servo Angle:");

Serial.println(Herkulex.getAngle(n));

}

아래와 같이 서보 모터가 동작한다.

좌우로 모터의 각도를 지정하여 소스에서 이를 제어할 수 있고, 각도가 변하는 속도 또한 제어할 수 있다. Hyun

Hyun

박사님께 직접 Offer 가 들어온 회로 기판을 박사님께서 회로를 orCad로 설계하신 것을 내가 회로도를 보고 직접 기판 제작에 들어갔다.

기판과 FET, LED, 커넥터, 250옴 저항, 1K SMD (sutface mount device) 형 저항, 부저 SMD 커패시터 4.7마이크로패럿 등을 준비한다.

SMD 저항을 납땜할 부분이다. 이때 납땜은 약간의 납이 필요하기 때문에 인두기가 약간 다르다. 열기가 뿜어져 나오는 인두기로 이용한다.

이하 납땜 과정은 생략하고 특히 FET는 정전기에 약하므로 조심하게 다루고 소스, 드레인 을 잘보고 설치한다. 또 커패시터와 부저, LED는 극성이 있기 때문에 +부분을 잘보고 납땜을 실시한다.

미리 소스를 다운받아 놓은 CPU와 PCB 기판을 납땜하여, 온도 제어 센서 기판이 완성되었다. 

- USB 포트와 브레드 보드, Arduino uno 모듈과 동부로봇에서 나온 Herkulex - DRS0101 

아두이노 프로그램을 설치하고 herkulex manager 윈도우용을 설치 하였다. 

모터에 led가 들어오고 uno 기판에도 on 과 모터의 ID를 스캔할 때, RX, TX부분의 LED가 불이 들어오는 것을 볼 수 있었다. 하지만 모터는 스캔이 되지 않았다. 인터넷을 여기 저기 뒤져도 보고, 유투브에서 한 외국인이 아두이노를 이용한 강좌를 만들어 놓은 것을 보기도 했지만 문제점을 해결할 수 는 없었다. 그래서 임베디드에 관한 카페에 3군데에 가입을 하여 아두이노에 관해 질문을 올렸다. 두군데에서 답이 왔는데, 제대로 전달이 안된 것 같았다. 한군데는 내가 원하는 답변을 얻지 못했다. 그래서 오늘 동부로봇 연구소로 전화를 했다. 하지만 담당자가 자리에 없어 나의 이름과 연락처만 남겼다. 내가 뭔가가 진짜 이 프로그램에 보탬이 되는 느낌이 들어 으쓱해졌다. 이 서보 모터가 잘 구동이 되어야 할 텐데...   해결책을 알게 된다면 바로 블로그에 남겨 놓아야겠다 ^^

질문 내용 :  http://cafe.naver.com/lazydigital/3474/  http://cafe.naver.com/lazydigital/3474  Hyun

기계연구원에도 새해가 찾아왔다. 

박사님께서도 여러 연구원분들과 함께 악수를 하며 새해 인사를 하러 다니셨다.

나도 뒤를 따라 박사님께서 준비하신 떡을 들고 인사하러 다니면서 떡을 나눠드렸다.

  어느 어디에서나 새해에는 덕담과 떡이 빠지지 않았다. ㅎㅎ

  나도 박사님께서 준비하신 떡을 맛있게 먹었다. ㅎㅎ

모두모두 2014년에는 대박나세요 ㅎㅎ 몸도 마음도 건강한 2014년이 되세요 ㅎㅎ  Hyun

- 일주일이 지나면서 내가 인턴을 하는 의미에대해서 다시금 생각해보게 되었다. 과연 내가 인턴을 통해 배워나가야 할 것은 무엇인가? 3학년 2학기 겨울방학.. 급하게 끝난 2학기... 인턴이 시작되고 또 1주일..

나는 한국 기계 연구원에서 인턴을 하고 싶어 직접 지원을 했고, 서류도 넣고, 면접을 보면서 면접 떄, 임했던 자세로 다시 초심으로 돌아가 내가 해야할 일을 다시 생각하게 되었다. 

내일은 또 무엇을 배워올까? 생각하며....

출입증을 받은 이유에 대해서 생각도 해보고...

내 이름 석자가 적힌 출입증을 한번 보게 되었다...  Hyun

인턴 셋째날,

오늘은 한달에 한번 있는 하모니 데이이다. 기계연구원에만 있는 특별한 날.

하모니데이가 뭐냐면, 항상 연구하고 머리아픈 머리를 많이 쓰는 연구원들을 위해 오후에는 실험실사람들과 편히 대화도 하고 운동도 하면서 쉬는 날을 뜻한다. 일을 꾸준히하면 쉬는 날도 있어 일의 효율을 높이자는 목적이기도하다.

오늘은 박사님 포함해서 실험실사람들과 지하 탁구장에서 탁구를 쳤다. 편을 갈라 복식으로 치면서 박사님도 오늘 하루는 업무를 잊고 탁구에 몰입하셨다. 비록 몇게임은 졌지만, 아주 흥미로운 경기였다.

너도나도 계속 웃으며, 역시 운동은 쉽게 친근하게 만들어 주는 힘이 있다. 열심히 치고나니 밖은 어느세 어두 컴컴했다.  

 또 오늘은 여성가족부에서 실시하는 가족 사랑 데이로, 집에 정시에 퇴근해서 가족들과 즐거운 시간을 보내라는 취지의 날이었다. 퇴근 5분 전에, 가족사랑 송이 연구원에 퍼졌다. 모두들, 6시 정시에 퇴근 하셨고, 오늘 하루는 가족에게 멋진 남편, 멋진 아빠로 변신하시길 바라면서, 기계연구원에서의 셋째날은 끝이 났다.

  CUBLOC Basic 프로그래밍 책을 가지고 박사님 컴퓨터를 내에 프로그래밍을 실행시키면서 조금씩 습득해가는 시간을 가졌다. 지난 2학기때도 수강과목 중 마이크로프로세서 설계 과목에서 배운 Atmega 프로그램을 배우다가 갑자기 어려워져서 포기했었는데, 역시나 이 프로그래밍도 처음에는 잘 따라가나 싶었는데, 갑자기 난이도가 높아졌다. 

하지만 주어진 임무는 프로그래밍뿐이니 계속 시간을 투자해보니 약간의 그림이 보였다. 공부를 하며 나 나름대로 정리를 해보았다.  다음과 같이 ...

소스를 구성할 때, 선언부 + 명령부 + 출력부

# 선언부

- device 선언 

- 변수와 변수형 선언

- 변수 초기값 선언

# 메인 함수

- do문 ~ loop문

- 명령어 

# 출력부

- debug 출력 변수 형태 출력 변수, 출력 형태

메인 함수에서는,  명령문 실행하고 출력하는 것으로 진행된다.

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' FOR ~ NEXT문 활용법 

' 구구단 만들기

Const Device = cb220 ' Device를 cb220 으로 사용하겠다.

  Dim A As Integer

   Delay 200

   For A=2 To 9 ' 변수A

       Delay 200

    Gosub prtcnt

           Next 

  Delay 200

  Do 

  Delay 200

  Incr A

  Delay 200

  Debug Dec A, Cr

  Delay 200

  Exit Do

  Loop Until A < 20

   prtcnt :  

    Debug "counter = " , Dec A , Cr  

Return   

End

=======================================================================

Const Device = cb220

Dim A As Integer

Delay 100

 A = 8

Delay 100

 Select Case A

 Delay 100

 Case 0

      Debug  " result is 0 " , Cr

 Case 1  

 Debug  " result is 1 " , Cr

 Case 2  

 Debug  " result Is 2 " , Cr

 Case 3  

 Debug  " result is 3 " , Cr

 Case 4  

 Debug  " result is 4 " , Cr

 Case 5 

      Debug  " result is 5 " , Cr  

 Case 6

   Debug  " result is 6 " , Cr

Delay 100

End Select

If A >6 Then

Debug " RESULT IS MORE THAN 7. ", Cr

 Endif

프로그래밍 작업이 끝나고, 박사님이 주문하신 세라믹 170mm shell capacitor 를 측정해보았다.

2학년 때, 프로젝트로 R,L,C 공진회로를 설계 및 직접 제작을 했었는데, 그 당시, 공진주파수를 측정하여 L,C를 계산하여 L값과 C값을 알아냈지만, 직접 바로 측정이 가능한 측정기기가 있어 신기 했다. 

무척 떨리고도 설렘 반, 기대 반을 안고 대덕 연구 단지에 속한 한국 기계 연구원에 버스를 타고 갔다. 늦잠 자는 바람에 엄청 급하게 갔지만 다행이 지각은 면했다. ^^

연구원에서의 첫 인턴 일을 시작하였다.

다행이 나 말고도 한명의 학생이 더 있었다. 그 학생은 1학년때, 알바로 이 연구실에서 일을 했다고 한다. 그래서 연구원들과 조금 친분이 있어 편해 보였다. 하지만 나는 ㅜㅜ 덜덜 떨렸다. ㅎㅎ

면접 때 보고 약 2달간의 공백 뒤, 박사님과의 만남.

 연구 7동의 연구원들에게 인사드리고, 박사님께서 몇 가지 조언을 해주셨다. 

먼저, 시키는 일만 임하지 말고 좀 더 능동적으로 창의적으로 일을 임하는 것과 기계연구원에서 로봇 메카 실험실에서 전자공학 분야의 지식만 습득하지 말고 전공 외적인 것에 관심을 가지고 넓은 시야를 갖게 하라는 말씀이셨다.

  첫 일은 원심 분리기 관련 작업에 필요한 구동 장치와 측정 장비 간의 케이블 선을 연결하는 것이다. 직접 피복을 벗겨 도선의 굵기에 맞는 터미널을 선택하여 설치한 뒤, 단자에 설치하였다. 구동 전선뿐만 아니라 접지에 대해서도 강조하셨다. 

 두 번째 맡은 일은 박사님께서 CUBLOC이라는 basic 언어 관련 서적과 컴퓨터 내의 소프트웨어 프로그램을 통해 공부해보라고 하셨다. 오늘은 CUBLOC의 기초와 간단한 사용법 및 소스 실행, 변수형에 대해 공부하였다.  박사님과 한방에서 박사님 시야에 딱 들어오는 자리. 그리고 역시 막내는 문 앞 자리였다. 

세 번째로는 박사님께서 개발하시고 특허를 내신 장치들을 소개해주시면서 관련 이론과 쓰임새에 대해 배웠다. 학교에서 이론으로만 배웠던 공진회로를 통해 인덕터를 측정하는 장치와 회로 내에서 발생하는 손실을 줄이기 위해 공진 주파수를 찾고, Q 값을 측정하여 최고의 품질의 공진 회로를 찾는 계측기, 변압기를 실제로 볼 수 있어서 신기하고도 더 이해가 잘 되었다. 

박사님께 질문도 하고, 뭔가 학교 테두리에서 벗어나 전공지식에 관해 이야기할 수 있는 기회가 주어져 나도 마치 이 연구원의 소속이 된 것 같아 뭔가 우쭐했다. ㅎㅎ

박사님꼐서도 질문에 대한 대답을 잘해서인지 계속 더 알려 주셨다.

박사님은 자기 부상 열차에서 전력 담당이셨다. 열차를 띄우는 부력과 전진하는 추진력. 이 두가지 힘을 전력으로 해야하는데, 아주 큰 전력이 필요했다. 

여기서 과감히 질문하나를 던졌다. 박사님! 그런데 왜 자기 부상열차가 상용화에 실패한거에요?

정책문제와 아직 위험성이 있기 때문이지, 외부 환경요인에 의해 이것이 부력으로 뜨다보니 바람, 비, 눈, 또 엄청난 열기 이런 외부 요인에 의해서 위험성이 아직 내재되어 있기 때문이야. 라고 말씀하셨다.

엑스포에서 타진 못했지만 구경 했던 자기부상열차를 탄생시키는데 같이 연구하셨던 박사님을 직접 만나 뵙게 되어 영광이었다. 

끝으로, 

 이론과 실제 현상으로 인한 기계들을 봄에 따라 나중에 다시 이론을 찾아 볼 때, 더 심도 있게 알 수 있을 것 같다. 내일도 박사님 말씀대로 능동적으로 일에 임하고, 공부 할 것이다. 

내일은 출입증도 따로 나온다는데 기대된다 ㅎㅎ