오늘의 미션 _ 서보 모터 각도 제어 설계

동부로봇에 문의한 내용의 메일이 도착하였다.

메일이 도착하자마자 동부로봇 연구 담당자가 걸어준 링크에서 헤더 파일과 예제 소스를 다운받아, 나의 서보 모터의 ID 즉, 주소에 맞게 수정해 주었다.

소스는 다음과 같다.

#include <Herkulex.h>

int n=253; //motor ID - verify your ID !!!!

void setup()

{

delay(2000); //a delay to have time for serial monitor opening

Serial.begin(9600); // Open serial communications

Serial.println("Begin");

Herkulex.begin(115200,10,11); //open serial with rx=10 and tx=11

Herkulex.reboot(n); //reboot first motor

delay(500);

Herkulex.initialize(); //initialize motors

delay(200);

}

void loop(){

Serial.println("Move Angle: -100 degrees");

Herkulex.moveOneAngle(n, -60, 2000, LED_BLUE); //move motor with 300 speed

delay(1200);

Serial.print("Get servo Angle:");

Serial.println(Herkulex.getAngle(n));

Serial.println("Move Angle: 100 degrees");

Herkulex.moveOneAngle(n, 60, 2000, LED_BLUE); //move motor with 300 speed

delay(1200);

Serial.print("Get servo Angle:");

Serial.println(Herkulex.getAngle(n));

}

아래와 같이 서보 모터가 동작한다.

좌우로 모터의 각도를 지정하여 소스에서 이를 제어할 수 있고, 각도가 변하는 속도 또한 제어할 수 있다. Hyun